1. 이름 : 자율주행자동차 사고방지 소프트웨어
2. 목표 : 사고방지 소프트웨어를 통해 차량간격이 적정 간격으로 유지될 수 있도록 함으로써 충돌사고와 이로 인한 인명피해 등을 방지할 수 있도록 한다.
3. 사용도구 : ultrasonic distance sensor, RC카, 아두이노 키트
4. 영감 : “고속도로에 자율주행 자동차가 달리고 있을 때 뒤차와의 간격이 가까워지면 앞서가던 자동차는 거리 유지를 위해 속도를 높인다. 같은 시각 뒤차는 앞차와의 충돌 위험을 줄이기 위해 속도를 줄인다. 이로써 두 자율주행자동차 사이의 간격이 벌어지자, 그 사이에 또 다른 차량이 끼어든다. 결국 차선 변경으로 인해 이번에는 세 차량 모두가 속도를 변경하는 상황이 벌어진다. 문제는 고속도로에 이 세 차량만 주행 중인 것이 아니며, 그 앞뒤, 좌우로 다른 여러 자동차들이 달리고 있다는 점이다.” 이 글을 보고서 적정 차량간격유지를 위해 최소한의 차량의 속도변화를 줄 수 있게되면 에너지 등 여러방면에서 효율적일 것 이라는 생각을 하게 되었다.
5. 원리 : 한 자율주행자동차가 도로를 달리고 있을 때 앞뒤로 두 대의 차량이 있다고 가정한다. 이때 가운데 자율자동차는 센서를 통해서 거리를 받는다. 즉, 앞뒤 간격을 초음파 센서를 통해 수집하고 이를 2로 나누어 적정 간격을 유지하게 된다.
6. 한계점 : ultrasonic distance sensor의 distance range는 2cm 에서 4m이기 때문에 실질적인 상황에 적용하기 위해서는 distance range가 더 큰 센서가 요구될 것이다. 또한 실질적으로 자율주행 시에는 세대 이상의 차량이 나란히 있는 경우가 훨씬 많을 것이다. 따라서 이때 어떤 차량의 속도를 조절해야 최소한의 차량의 속도변화를 주게 되는지에 대해서는 더 복잡한 과정이 요구될 거라 생각한다. 뿐만아니라 실제 도로에서는 자율주행 자동차와 인간이 컨트롤하는 자동차가 뒤섞이게 될 것 이다. 이 경우에는 더욱 복잡한 케이스까지 다룰 수 있도록 함으로써 한계점을 극복할 수 있어야 할 것이다.
7. 참고문헌: http://www.itworld.co.kr/news/103650#csidx5d7dbc3dd5c75d2aa5d9d0d11b89baf
8. 이미지
https://www.amazon.com/Ultrasonic-Distance-Measuring-Compatible-Duemilanove/dp/B00SXZWMCS
http://www.mcuboard.com/shop/goods/goods_view.php?goodsno=27680&inflow=naver&NaPm=ct%3Djah9herc%7Cci%3D2c98c865bb6f13e554403f5af11519d411bb5d43%7Ctr%3Dslsl%7Csn%3D312925%7Chk%3Df2dd621f32d526f63f099a587e6d478e6f94db98
Comments